于 1989 年北美底特律车展上、首度现身的第 1 代雷克萨斯ES 车系，乃是为了丰厚雷克萨斯品牌车系所推出的全新车款，车型代号 VZV21 的第 1 代雷克萨斯ES 车系，沿袭了凯美瑞车系的根底架构，并搭载来自凯美瑞车系的 2.5 升 V6 天然吸气引擎，具有 156 匹的最大马力输出设定，变速箱则供给 4 速自动及 5 速手动两种挑选，第 1 代雷克萨斯ES 车系仅推出 ES 250 车型，首要的竞争对手，则设定同为日系高档品牌的歌颂Legend 车款。
阅历两年的出售周期之后，1991 年 9 月第 2 代 ES 车系正式上台，除了车身尺码较第 1 代车系扩大外，也连续前代特别的隐藏式 B 柱规划，使其具有类跑车化的车侧线条架构，并强化车身空力效应的规划，使其具有风阻值仅 Cd 0.32 的优异体现。第 2 代 ES 车系改采一具 3.0V6 引擎，最大马力输出也提高至 185 匹的水平，车型也因应排气量的改变改为 ES300。1993 年第 2 代 ES 车系进行小改款动作，除了水箱护罩型式及内饰装备的更新外，动力更改采一具全铝合金制的 3.0 升 V6 引擎，动力输出小幅强化至 188 匹最大马力的水平。
1996 年正式上台的第 3 代雷克萨斯ES 车系，在传承前代的外观造型下具有更长的车身轴距及尺码设定，车身风阻值更进化至仅 Cd 0.29 的优异体现，并首度供给了电子自动式避震器的选购装备，动力部份则针对 3.0 升 V6 引擎进一步进行调校，创造出 200 匹最大马力的体现。1999 年首度将引擎参加 VVT-i 可变正时气门科技，也将动力输出进一步提高至 210 匹最大马力。
以装备更臻奢华及车室空间为诉求的第 4 代雷克萨斯ES 车系，于 2001 年正式推出，借由车身尺码及轴距的扩大，进一步供给较旧款车型更为宽广的车室空间体现，流线的车身线条亦为其创造出更为超卓的 Cd 0.28 风阻值。动力部份则相同保持 3.0 升 V6 引擎的单一装备。2003 年第 4 代雷克萨斯ES 车系推出动力提高的 2004 年式 ES 330 车型，选用一具排气量 3.3 升、可输出 225 匹最大马力的 V6 引擎。
2006 年于美国芝加哥车展上首度出面的第５代雷克萨斯ES(参数|图片) 车系，虽已不若前几代车系般不断的扩大车身尺码，仍保持与前代车系附近的设定，但仍借由车室内部规划的改变，交换更为宽广的车室空间体现。动力部份也换上一具 3.5 升 V6 引擎，将最大马力输出一举提高至 272 匹的体现，第 5 代雷克萨斯ES 车系亦于 2006 年在国内宣布，亦成为国内雷克萨斯品牌中型奢华车款的主力出售车型。2009 年第 5 代雷克萨斯ES 车系进行了小改款的动作，首要是针对外观及内饰进行小幅度的改变，2010 年首度针对我国市场开发了 ES 240 车款，搭载一具 2.4 升四缸引擎，供给更为经济的动力油耗体现。
甫于 2012 年美国纽约车展宣布的第 6 代雷克萨斯ES 车系，打破了自车系推出以来的既有传统，不再像前 5 代车系般以凯美瑞车系的底盘架构为根底进行开发，而是改采来自亚洲龙的底盘架构，使其车身尺码又进一步的扩大，车身轴距更添加至 2,822mm，已有比美大型奢华房车的水平。此外，第 6 代雷克萨斯ES 车系也首度推出了搭载油电混合动力的 ES300 h 车款，其沿袭来自凯美瑞Hybrid 的动力根底架构，具有 200 匹最大马力的综效输出体现，针对我国市场部份则推出了选用新型式 2.5 升动力体系的 ES 260 车型。
雷克萨斯在 2015 年上海车展中带来了第 6 代 ES 小改款车系，除了在外观内饰上的更动之外，最重要的，是导入了缸内直喷 2.0 升动力单元的 ES 200 面世，这乃是雷克萨斯针对我国、俄罗斯等市场所推出的全新车系成员，以因应当地法规设定。跟着 ES 200 的入列，ES 全车系合计有 ES 300h、ES 260 以及 ES 200 等三款动力挑选。
于 2018 年 4 月 18 日，雷克萨斯首度在官方网站释出第 7 代 ES 车系的定装照，新车在 2018 北京车展全球首演。于第 7 代 ES 车系首见的 GA-K 模块化底盘架构，乃是保持了 ES 车系既有的前轮驱动设定，与前代车款相比之下，其轴距添加了 50mm，车长及车宽亦别离添加 60mm 以及 45mm，车高则微幅缩减了 5mm。
第 7 代 ES 车系根底供给 ES 350 以及 ES 300h 两种动力装备，ES 260 则为我国市场专属的车款。其间 ES 350 选用一具 D4S 燃油直喷体系通过提高的 3.5 升 V6 天然吸气引擎，具有了 302 匹的最大马力输出，较现行 3.5 升 V6 引擎有着 34 匹马力的增加，并调配一具全新的 8 速手自动变速箱，具有较前代车款更佳的传输功率。
第 7 代 ES 车系首度将雷克萨斯Safety System+ 2.0 自动安全体系列为全车系标配，其是以既有的雷克萨斯Safety System+自动安全体系为根底进行强化，例如在既有的 PCS 预警式防护体系上，导入了于白日的自行车骑士侦测功用，调配既有的车辆及行人侦测功用，供给更为完好的安全防护体现。
